Laman

Rabu, 05 Desember 2012

SEJARAH KOTA TEGAL

Sejarah Kota TEGAL (Jawa Tengah)
SEJARAH KOTA TEGAL

Kota Tegal merupakan penjelmaan dari sebuah desa yang bernama TETEGUAL. Pada tahun 1530, Daerah ini telah mengalami banyak kemajuan dan telah menjadi bagian dari wilayah kabupaten Pemalang yang mengakui kerajaan Pajang.

Secara historis dijelaskan bahwa eksistensi dari Kota Tegal tidak lepas dari peran Ki Gede Sebayu. Bangsawan ini adalah saudara dari Raden Benowo yang pergi kearah Barat dan sampai di tepian sungai Gung. Melihat kesuburan tanahnya, Ki Gede Sebayu tergugah dan berniat bersama-sama penduduk meningkatkan hasil pertanian dengan memperluas lahan serta membuat saluran pengairan. Daerah yang sebagian besar merupakan tanah lading tersebut kemudian dinamakan Tegal.

Selain berhasil memajukan pertanian, dia juga merupakan ahli agama yang telah membimbing warga masyarakat dalam menanamkan rasa keimanan kepada Tuhan Yang Maha Esa. Atas jasanya tersebut, akhirnya dia diangkat menjadi pemimpin dan panutan warga masyarakat.

Kemudian oleh Bupati Pemalang dikukuhkan menjadi sesepuh dengan pangkat Juru Demung atau Demang. Pengangkatan Ki Gede Sebayu menjadi Pemimpin Tegal dilaksanakan pada perayaan tradisional setelah menikmati hasil panen padi dan hasil pertanian lainnya. Perayaan tersebut tepat di bulan punama tanggal 15 sapar tahun EHE 988 yang bertepatan dengan hari jumat kliwon 12 April 1580. Dalam perayaan juga dikembangkan ajaran dan budaya agama islam yang hingga sekarang masih berpengaruh pada kehidupan masyarakat.

Hari,tanggal dan tahun Ki Gede Sebayu diangkat menjadi Juru Demung itu ditetapkan sebagai hari jadi Kota Tegal dengan peraturan Daerah No.5 tahun 1988 tanggal 28 Juli 1988. Ki Gede Sebayu Sebayu, keturunan trah Majapahit yang memilih diam cegah dhahar lawan guling, karena prihatin. Bahkan pada saat suasana makin kacau, Ki Ageng Ngunut (kakek Sebayu) mendesak Sebayu agar menyelamatkan Kerajaan Pajang. Namun, Sebayu menolak. Melihat penderitaan manusia akibat perebutan kekuasaan antar keluarga itu tidak kunjung reda, Sebayu malah pilih pamit untuk menyingkir ke barat. Dia melepas atribut kebangsawanannya dan mengembara mencari hakekat hidup. Sampailah dia di sebuah daerah penuh ilalang, padang rumput luas dengan sungai besar yang dialiri air bening sampai muara laut utara.

Dia terperangah melihat hamparan padang rumput luas yang nyaris tak berpenghuni itu. Temukan Persinggahan Di sana hanya ada beberapa bangunan semipermanen yang dihuni sejumlah santri dan sebuah makam keramat.

Makam tersebut adalah tempat jenazah Sunan Panggung atau Mbah Panggung dikebumikan. Terbersitlah di benak Sebayu untuk mengajari warga pesisir itu bercocok tanam. Dia merasa menemukan persinggahan yang menjanjikan, sehingga menghentikan pengembaraannya. Diajaknya warga setempat membabat alang-alang agar jadi tegalan. Selain itu, dia juga membuat bendungan di hulu sungai daerah Danawarih untuk dijadikan sumber air irigasi. Sementara itu, Pangeran Benow diangkat menjadi raja Pajang.

Dia membutuhkan sepupunya, Sebayu, untuk menjadi patih. Dia pun mengutus sejumlah prajurit untuk mencari Sebayu. Di Desa Tegal, tempat Sebayu bermukim, sepupu Benowo itu ditemukan. Namun, karena Sebayu tidak mungkin meninggalkan rakyat Tegal, Pangeran Benowo melantik dia menjadi juru demang atau sesepuh Desa Tegal. Anugerah sebagai sesepuh desa diberikan pada malam Jumat Kliwon, 15 Sapar Tahun 988 Hijriah, atau tahun 588 EHE. Waktu itu bertepatandengan 12 April 1580 Masehi.

(diangkat dari opera Sebayu oleh Yono Daryono)

Baca Selengkapnya Hanya di: http://ami-mazda.blogspot.com/2012/08/sejarah-kota-tegal-jawa-tengah.html#ixzz2EAVGBRmF
Follow us: @Nyaemuk on Twitter | MazdaBloggersCommunity on Facebook

Dasar Pembuatan Robot



Dasar Pembuatan Robot



Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:
tutorial membuat robot cerdas tahapan pembuatan
  1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.
  2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program.
  3. Uji coba.

1. TAHAP PERENCANAN

Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap ini:
  • Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm.
  • Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya.
  • Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu. Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply.
  • Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot.
  • Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas.
  • Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan, mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem.
  • Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional.

2. TAHAP PEMBUATAN

Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik, dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu:
  • Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri.
  • Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro.
  • Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika.
Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan tertentu yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robot Indonesia (KRI) atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi tersebut, misalnya boleh saja mahasiswa jurusan teknik mesin belajar pemrograman.
Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat Anda yang tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih santai.
Pembuatan mekanik
Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dibuat. Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka robot KRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang seperti jeruji.
Pembuatan sistem elektronika
Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya:
  1. Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah.
  2. Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore.
  3. Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.
  4. Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile.
  5. Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor.
Berikut ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas:
tutorial membuat robot cerdas srf 04tutorial membuat robot cerdas gp2d12kompas CMPS03
Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:
  • Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.
  • Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.
  • Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.
tutorial membuat robot cerdas design pcb
Pembuatan Software/Program
Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanamkan (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan.
tutorial membuat robot cerdas pemrograman
Tahap pembuatan program ini meliputi:
  1. Perancangan Algoritma atau alur program
    Untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow chart.
  2. Penulisan Program
    Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.
  3. Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot.

3. UJI COBA

Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada arena seluas sekitar 4×4 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).
tutorial membuat robot cerdas contoh robot cerdas
arena-lomba-krci
arena kri
Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 15×15 meter.